Aún cuando hoy en día las lenguas de señas se utilizan casi exclusivamente entre personas con sordera, el uso de las señas en la comunicación es tan antiguo como el de las lenguas orales, o incluso tan antiguo como la historia de la Humanidad. Las lenguas de señas han sido y siguen siendo empleadas por comunidades de oyentes.De hecho, los amerindios de la región de las Grandes Llanuras de América del Norte usaban una lengua de señas para hacerse entender entre etnias que hablaban lenguas muy diferentes con fonologías extremadamente diversas. El sistema estuvo en uso hasta mucho después de la conquista europea.
En el siglo XVI Jerónimo Cardano, médico de Padua, en la Italia norteña, proclamó que las personas sordas podrían hacerse entender por combinaciones escritas de símbolos asociándolos con las cosas a que ellos se referían. En 1620 Juan de Pablo Bonet publicó su Reducción de las letras y Arte para enseñar á hablar los Mudos, considerado como el primer tratado moderno de Fonética y Logopedia. En dicha publicación se proponía un método de enseñanza oral para los sordos mediante el uso de señas alfabéticas configuradas unimanualmente, consiguiendo así divulgar, en toda Europa, y después, en todo el mundo, el alfabeto manual (útil para mejorar la comunicación de los sordos y mudos).En 1817, Gallaudet fundó la primera escuela norteamericana para personas sordas, en Hartford, Connecticut, y Clerc se convirtió en el primer maestro sordo de lengua de señas de los Estados Unidos.
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